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多异构激光雷达建图方法、装置、电子设备和存储介质【异议或纠错】

档案编号: CQ-154-0066-9913
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第G06T17/05;G01C21/00;G01S17/89;G06T19/20;G06T7/13类
授权状态: 已授权
档案内容: 本公开实施例公开了一种多异构激光雷达建图方法、装置、电子设备和存储介质,该方法包括:获取类型不完全相同的多路激光雷达的当前帧点云数据,确定每一路当前帧点云数据对应的多个点云线段,对每一个点云线段进行平面、交线角点、边缘角点、孤立角点以及强度特征提取,得到当前帧总特征集合,通过当前帧总特征集合以及与多路激光雷达的历史帧点云数据对应的局部点云地图,确定当前帧点云数据对应的局部点云地图,实现了多异构激光雷达的建图,该方法通过提取平面、交线角点、边缘角点、孤立角点以及强度特征,适用于各种类型的激光雷达,降低了建图对车端激光雷达布局方案的依赖,提升了建图数据信息的利用率,以及建图技术的易用性和通用性。
附件下载:  (原始资料备查)

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