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专利信息

一种基于点云的大规模建图场景的快速重定位方法【异议或纠错】

档案编号： CQ-053-4004-0686
档案文号：
专利权人： 申请人 
发布时间： 发布时间 
档案分类： 专利权 
分 类 号： 第G06T17/05;G06T11/00;G06F16/22;G06F16/2455;G06F16/29;G01C21/30类
授权状态： 已授权
档案内容： 本发明公开了一种基于点云的大规模建图场景的快速重定位方法,属于机器人自动驾驶技术领域,该方法包括使用SLAM技术进行建图,建图过程中,生成3D点云的关键帧和对应环-域特征向量库、多分辨率子地图库、以及进行数据预处理,所述数据预处理为：计算多分辨率子地图树形结构中的每个节点的分数,生成节点分数数据库；开始重定位,使用当前时刻传感器数据,进行环-域特征向量匹配,得到候选子地图库；从候选子地图中得到最佳子地图和载具的位姿初值；在最佳子地图中进行精匹配,得到最终重定位结果。本发明解决了现有技术或者必须依赖于外部环境的支持才能实时定位、或者实时定位时的运算数据量太大,不适合大规模建图场景的实时定位问题。
附件下载：  (原始资料备查)

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