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一种基于顶视图语义对象的建图方法【异议或纠错】

档案编号: CQ-053-4004-0881
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第G01C21/00类
授权状态: 已授权
档案内容: 本发明公开了一种基于顶视图语义对象的建图方法,包括基于检测的增强特征车位信息、进行初始化建图的步骤;基于KM算法匹配结果,进行增量建图的步骤;基于关键帧观测信息,进行地图优化的步骤;本发明通过在建图过程中使用KM算法完成当前帧的特征和地图的实例的匹配、提出一种关键帧的确认、剔除策略、使用实例车位之间的位置约束、根据多次的观测情况来调整实例车位之间的相对关系、将尺度因素加入到优化函数中,提高了建图的精度、加快了计算速度。本发明解决了现有技术基于环视视觉的建图过程中难以解决的图像矫正难、匹配算法难、关键帧处理难、地图优化难的问题。
附件下载:  (原始资料备查)

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