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线激光传感器的标定方法及装置、机器人、存储介质【异议或纠错】

档案编号: CQ-081-1183-1074
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第G06T7/80;G06T7/33;G06T7/10;G01S7/497类
授权状态: 已授权
档案内容: 本申请提供一种线激光传感器的标定方法及装置、机器人、存储介质,包括:针对至少一个线激光传感器,基于线激光传感器对应的斜激光点云和标准点云,对线激光传感器的多个搜索位置进行粗配准评估,得到每一搜索位置对应的评估分数;选择评估分数靠前的指定数量的搜索位置,作为精配准初值;在每一精配准初值的基础上,通过ICP精配准算法对线激光传感器对应的斜激光点云与标准点云进行配准,得到候选转换矩阵,并将候选转换矩阵换算为标定参数,得到多组标定参数;根据理论真值和多组标定参数之间的差异,确定每组标定参数对应的总偏差;选择总偏差最小的一组标定参数,作为线激光传感器的精配准结果。本申请实现了对线激光传感器的准确标定。
附件下载:  (原始资料备查)

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